Alors que l'Audi RS4 de première génération, uniquement disponible en version Avant, s'est vendue à plus de 6 000 exemplaires, Audi présente lors du Salon international de l'automobile de Genève de 2006, la nouvelle version de l'Audi RS4, basée sur le châssis B7 de l'A4, elle est cette fois-ci déclinée dans un premier temps en version berline avec un moteur V8 de 4,2 litres et 420 ch.

Afin de se mettre à jour sur les exigences de plus en plus élevé en termes de sportivité, la nouvelle RS4 abandonne le V6 au profit d'un V8. Il s'agit d'ailleurs d'une prouesse d'avoir réussi à intégrer un moteur de cette taille dans une carrosserie au volume contenu. De nombreuses technologies sont par ailleurs issues de la compétition. La raison de cet abandon s'explique par la recherche de performances, mais surtout pour le prestige et l'image du V8. Par ailleurs, la production de modèle de plus de 340 ch ayant progressé régulièrement depuis 2000 ayant même atteint une augmentation de 25 % entre 2004 et 2005, l'Audi RS4 a toutes les raisons d'exister.

La production de la berline et de l'Avant a pris fin à l'automne 2008, tandis que le dernier cabriolet fabriqué par Karmann à Rheine est sorti de la chaîne de montage en février 2009. Au total, 14 368 véhicules ont été produits au cours de la période de construction de quatre ans de ce modèle de RS4. Parmi ceux-ci, 7 657 berlines (53%), 5 204 breaks (36%) et 1 507 cabriolets (11%).

Par rapport aux modèles A4 normaux, la version RS s'en distingue par un intérieur légèrement modifié avec :

Instrumentation du compteur de vitesse avec cadrans modifiés et affichage numérique de la température de l'huile
Volant plat, en partie en aluminium brillant
Patins des pédales et repose-pieds en acier inoxydable
Sièges baquets avec lettrage RS4 en relief
Bouton de démarrage du moteur dans la console centrale

À l'extérieur, il y a aussi eu des changements, entre autres :
Ailes élargies
Pare-chocs modifiés
Rétroviseurs extérieurs à double barre en aluminium brillant
Sorties d'échappement ovales

À partir d'août 2007, les RS4 berline et Avant pouvaient être complétées par deux nouvelles finitions de style. La Stylepaket Black comprenait la couleur carrosserie Phantomschwarz Perleffekt et des sièges baquets, dont les dossiers sont peints de couleur carrosserie, comme les incrustations à l'intérieur. Les coutures décoratives de l'intérieur cuir sont grises et le cadre de la calandre est également peint en noir. Ces éléments sont blancs pour la Stylepaket White(couleur carrosserie Ibisweiß Perleffekt).

L'utilisation d'un V8 4,2 L permet à la nouvelle RS4 B7 de gagner 40 ch portant ainsi la puissance totale à près de 420 ch à 7 800 tr/min, un régime tours certes élevé, mais permettant d'atteindre une puissance au litre de 100 ch et d'emprunter pour la première fois la voie des soi-disant « moteurs à haut régime » pour Audi. Jusqu'à présent, les modèles RS antérieurs étaient toujours équipés d'un turbocompresseur. Un travail important a été réalisé puisque le V8 n'est pas suralimenté comme l'était le V6 de la RS4 B5. En effet, il s'agit d'un moteur FSI à injection directe déjà présent en compétition DTM sur des Audi TT ainsi que sur l'Audi R8 du Mans. Certes, cela a pour conséquence de diminuer le couple de 10 N m, atteignant donc les 430 N m à 5 500 tr/min, en raison de l'alimentation atmosphérique. Néanmoins, 90 % du couple est disponible de 2 250 à 7 600 tr/min.
La nouvelle configuration moteur permet ainsi d'atteindre le 0 à 100 km/h en 4,8 s et le 0 à 200 km/h en 16,6 s. La vitesse maximale est quant à elle limitée électroniquement à 250 km/h, comme le veut le « code de bonne conduite » signé entre les trois grands constructeurs allemands. « Modèle de douceur et de précision », la boite de vitesses manuelle à six rapports courts participe grandement à ces performances.

Contrairement à sa prédécesseure, la transmission intégrale (quattro) de cette RS4 fonctionne sur une chaussée antidérapante avec une répartition asymétrique de la puissance dans un rapport de 40% (essieu avant) à 60% (essieu arrière). La RS4 était disponible avec une boîte de vitesses manuelle à six rapport ou bien une boîte automatique.

De nombreuses innovations et modifications technologiques sur le châssis octroient un « comportement presque parfait » à la RS4. À l'avant, le guidage est réalisé par quatre bras transversaux avec axe de pivot variable alors que l’arrière s'équipe de bras trapézoïdaux « assurant l’essentiel lorsque la voiture encaisse de forts appuis en virage ».

La hauteur de caisse est diminuée de 30 mm et les voies sont élargies de 37 mm à l'avant et de 47 mm à l'arrière, en comparaison de l'Audi A4. Hormis le fait que le centre de gravité soit abaissé, améliorant donc la stabilité, cette Audi RS4 profite d'une nouvelle génération Torsen C de transmission Quattro qui participe grandement au comportement. En effet, le couple est réparti dans une configuration 40/60, typée propulsion, mais peut varier selon les conditions entre 15/85 et 65/35.

Technologie issue de l'Audi RS6, l'Audi RS4 s'équipe d'un système DRC pour « Dynamic Ride Control ». Il s'agit d'un dispositif hydraulique, fonctionnant sans électronique pour une plus grande fiabilité, reliant, via une vanne centrale, les amortisseurs deux par deux selon la diagonale. Ce système permet ainsi de non seulement diminuer les mouvements de caisse, mais également le roulis et le tangage.

L'évolution esthétique majeure est indéniablement l'adoption de la calandre trapézoïdale dénommée Single Frame, trait stylistique spécifique à la marque Audi. Elle est d'ailleurs progressivement adoptée par l'ensemble de la gamme. Les optiques de phares inaugurent aussi un nouveau dessin. Les entrées d'air, ainsi que la calandre, sont grillagées façon « nid d’abeille » et les sorties d'échappement ovales sont entourées par une grille alvéolée.
Même si les caractéristiques principales demeurent communes, la version RS4 B7 se distingue bien plus de l'A4 B7 que ne l'avait fait la RS4 B5 de l'A4 B5. La face avant possède des ouvertures élargies pour refroidir le V8 ainsi que des ouïes latérales identiques au dessin de celles de la précédente version. Deux ailerons sont installés pour la stabilité à hautes vitesses : un à l'avant et un deuxième à l'arrière, intégré à la malle.
Trait esthétique maintenu, les rétroviseurs sont brossés aluminium, de même que l'entourage des portes. L'intérieur se distingue de la berline classique A4 par ses baquets en cuir, un pédalier aluminium et notamment, par un volant aplati dans sa partie inférieure, une première chez Audi et bientôt adoptée par toutes les sportives Audi.

L'Audi RS4 ne néglige pas le confort et s'équipe de nombreux équipements de série : 4 coussins gonflables de sécurité (« airbags »), dont le système en rideaux couvrant toute la surface vitrée latérale et le montant central en cas d’accident21, les projecteurs au xénon, l'aide au stationnement avant et arrière, la climatisation automatique bizone, le système d'immobilisation et de localisation par satellite, le régulateur de vitesse, le réglage électrique des sièges, etc. La particularité de l'intérieur de l'Audi RS4 est de proposer, gratuitement, deux types d'ambiance : une confort, reprenant les éléments de l'S4 dont notamment les sièges baquets Recaro, ou bien une version sportive siglée « RS » comprenant de nombreux inserts de carbone ainsi que de nouveaux sièges baquets.
L'amortissement est, pour une sportive, ferme mais le confort est néanmoins maintenu même sur routes dégradées. Le système « Brake Disc Wiper » assure un freinage optimal en conservant par tout temps, les disques de frein secs. Le système agit de telle sorte que les garnitures s’appliquent à intervalles réguliers sur les disques afin de les sécher. L'opération se fait sans que le conducteur s'en aperçoive et assure un « meilleur mordant au freinage ».
Les sièges avant, baquets, assurent un bon maintien, idéal pour éviter d'être secoué en conduite sportive. D'ailleurs, ils disposent d’une fonction permettant de gonfler les joues latérales, adaptant ainsi le maintien à la morphologie du conducteur.

Audi présente depuis de nombreuses années des versions RS déclinées en version Avant, et l'Audi RS4 B7 n'y échappe pas. Étant donné qu'il s'agit d'un break, l'Avant pèse 1 710 kg contre 1 650 kg pour la berline, soit 60 kg de plus. Néanmoins, les performances sont quasi identiques ; le break (tout comme le cabriolet) perd seulement un dixième en accélération, effectuant le 0 à 100 km/h en 4,9 s, et trois dixièmes sur le 0 à 200 km/h, effectué donc en 16,9 s23.

Notre audi RS4 est une seconde main, totalisant à peine 84 100 km et son historique est le suivant :

17/01/2008 : Livraison du Véhicule neuf chez Audi Belfort
14/11/2008 : 27 842 km 1ʳᵉ révision chez Audi
29/12/2009 : 53 033 km 2ᵉ révision chez Audi
15/10/2010 : 70 278 km remplacement des plaquettes de freins avant
07/02/2010 : 70 935 km changement de propriétaire
20/02/2012 : 74 500 km 3ᵉ révision
08/01/2015 : 77 000 km 4ᵉ révision + bougies
19/01/2015 : 77 103 km Décalaminage du haut moteur avec modification du collecteur d'admission, modification du reniflard moteur avec mise à jour du calculateur moteur (Fiabilisation)
05/06/2022 : Après quelques entretiens faits par le dernier propriétaire (Ancien de chez VAG) Rappel constructeur pour le remplacement de l'airbag passager
19/08/2022 : 83 700 km Révision et montage d'un filtre KN.